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¡No te limites a mirar la Figura 02, los últimos logros de los robots domésticos están expuestos, mostrando sus músculos!

Justo en Yizhuang, Beijing, existe un "gimnasio" de robots humanoides.

El robot aquí es el primero en implementar el entrenamiento en una cinta de correr.Puede correr 6 km en una hora.El tipo de:

Y esto es sólo un calentamiento, todavía tienes que subir escaleras después de correr:

Cuando salimos, también se ha habilitado un carril exclusivo para los robots. Estos no pueden detenerse a temperaturas de 30 grados centígrados:

De vez en cuando también surgen dificultades en terrenos complejos como césped y pendientes:

Se trata de un robot humanoide de tamaño completo impulsado exclusivamente por electricidad que se lanzó por primera vez en China en abril de este año.Tiangong,Depender deCentro de innovación de robots inteligentes incorporados de BeijingI+D.

Cuando salió por primera vez, el enfoque principal de Tiangong era la carrera antropomórfica. En solo unos meses, sus habilidades han mejorado mucho.

Además de correr en cintas de correr y caminar en terrenos complejos al aire libre como se muestra arriba, Tiangong ahora tambiénBendecido con modelos grandes., puede hablar en chino e inglés y también puede seguir instrucciones humanas para agarrar objetos.

Recientemente, la Conferencia Mundial de Robots 2024 está a punto de celebrarse. Qubits ha sabido de antemano que integrando "más que" estas capacidades, en la conferencia se dará a conocer la versión evolucionada de "Tiangong".

Además, cuando llegue el momento, la Unión Tiangong cambiará el "chaleco", se lo pondrá en la mano y lo actualizará.gran porro。

Respecto a las capacidades de la versión evolucionada de Tiangong, charlamos con su jefe de control de movimiento, Guo Yijie.

42 grados de libertad en todo el cuerpo, apoyados en modelos de gran tamaño

Una lista de los parámetros actualizados de la función Tiangong es la siguiente:

En comparación con la tabla anterior, la altura es de 163 cm y el peso ha aumentado de 43 kg a 56 kg.

Los grados de libertad de todo el cuerpo se han aumentado a 42., respecto al anterior, el número de grados de libertad de un solo brazo ha aumentado de 3 a 7, y el cuello también ha aumentado en 3 grados de libertad.

△Los parámetros funcionales del Tiangong de primera generación.

Tiangong "no tenía manos" antes, pero esta vez también las instaló. Una sola mano pesa 600 g, tiene 6 grados de libertad, la precisión del sensor táctil es de 0,3 N y la fuerza de agarre de un solo dedo es superior a 1 kg.

Además, Tiangong también está equipado conCuatro cámaras 3D binoculares de luz estructurada de escena completa, Sensor de fuerza de seis dimensiones de alta precisión, que puede realizar una percepción ambiental de 360 ​​grados.

A través de la percepción del entorno, Tiangong puede adaptarse a terrenos complejos, moverse sobre hierba, arena, colinas, grava y hacer frente a diferencias de terreno de 30 cm no es un problema.

También se ha mejorado la estabilidad al correr y la velocidad puede alcanzar los 6 km/h.

Además, otra mejora importante de Tiangong es que está equipado con modelos grandes y tieneCapacidades de operación multimodal。

Ahora puedes hablar e interactuar con humanos, admitiendo chino e inglés.

También puede seguir instrucciones humanas para agarrar objetos:

[El video no se puede insertar aquí, desafortunadamente ... puedes consultarlo en la cuenta oficial de Qubit ~]

Y estas son sólo algunas de ellas, habrá más exhibiciones y sorpresas en la World Robot Conference.

Cuando Tiangong hizo su debut, se centró en la capacidad individual de la carrera antropomórfica. A juzgar por la versión evolutiva actual, combinada con la interacción sensorial, se puede decir que Tiangong se formó inicialmente.inteligencia encarnadaforma.

El estudio de la toma de decisiones de planificación inteligente incorporada y la ejecución de tareas también es el enfoque actual del equipo detrás de Tiangong.

Desarrollar inteligencia encarnada

Basado en inteligencia incorporada, actualmente en términos de implementación técnica, el equipo de investigación se enfoca en mejorar el Tiangong.capacidad de percepción visual。

En el pasado, Tiangong caminaba en un estado de "vista ciega", lo que requería que las plantas de sus pies probaran el suelo. Pero ahora, basándose en la percepción visual, Tiangong puede hacer frente a grandes diferencias de terreno prediciendo de antemano y levantando las piernas.

En términos de métodos específicos, el equipo desarrolló un método de aprendizaje de habilidades motoras de desarrollo propio basado en el aprendizaje por refuerzo——Aprendizaje predictivo por imitación de refuerzo basado en la memoria de estados.。

Los Qubits también se han introducido antes. Este método combina las ventajas de la alta estabilidad de los métodos tradicionales con las ventajas de una fuerte generalización e independencia del entorno de aprendizaje por refuerzo.

No solo resuelve el problema de la mala precisión del posicionamiento causada por el aprendizaje por refuerzo, sino que también resuelve el problema de la mala adaptabilidad a entornos no estructurados en métodos de control predictivo de modelos.

Guo Yijie, jefe de Tiangong Motion Control, también le reveló a Qubit que durante el entrenamiento previo, el equipo descubrió que algunas redes pueden verse fácilmente perturbadas por la deriva del sensor durante la operación real y, a veces, exhiben posturas inestables, por lo que se propuso este método.

Después de que se lanzó la primera generación de Tiangong, el equipo agregó más Tiangong durante el entrenamiento en los meses siguientes.memoria histórica del estado, lo que le permite estimar el estado actual y el terreno ambiental, logrando así mejores efectos de generalización.

Guo Yijie también dijo que lo que la inteligencia incorporada necesita resolver actualmente es "Acción"Problemas de planificación y ejecución de la misión.

Independientemente del tipo o complejidad de las tareas, puede cubrir la mayoría de las tareas de la vida y el trabajo diarios del ser humano. Los tipos de tareas que puede realizar aumentan y el cerebro puede realizar tareas más complejas y a más largo plazo cooperando con él.

Para realizar la planificación de misiones complejas, compartió varias rutas técnicas:

Por ejemplo, los robots Tesla recopilan principalmente datos y luego los utilizan para un aprendizaje supervisado para entrenar al robot para que actúe automáticamente en una escena relativamente única y fija. Aunque este método es más eficaz, su capacidad de generalización es escasa.

Otro método consiste en realizar una capacitación de aprendizaje por refuerzo en un entorno de simulación, que se basa principalmente en prueba y error continuo y en el autoaprendizaje en un entorno. El principal problema encontrado con este método es cómo migrar del entorno de simulación a la escena física real. Desde el nivel de percepción hasta la interacción física específica, existe una gran diferencia entre la simulación y las escenas reales.

Otro método es utilizar directamente un modelo grande para generar algunos puntos de tareas y luego utilizar la planificación de movimiento tradicional para realizar estas tareas.

El plan del equipo de I+D de Tiangong es integrar diferentes métodos. El siguiente paso es crear un método.Biblioteca de metahabilidades：

En esta etapa, creo que necesitamos ampliar la biblioteca de habilidades de los robots... incluyendo estos métodos, cada uno de los cuales puede usarse para resolver diferentes escenarios de tareas. Por lo tanto, cada habilidad en la biblioteca de habilidades se puede implementar de diferentes maneras.

Resolver el problema "común" de los robots domésticos

Hablemos de la empresa detrás de Tiangong. Los Qubits también se han presentado antes.

Centro de innovación de robots inteligentes incorporados de Beijing(En lo sucesivo, el Centro de Innovación), anteriormente conocido como el Centro de Innovación de Robots Humanoides de Beijing, se estableció en noviembre del año pasado y fue establecido conjuntamente por Xiaomi Robot, UBTECH, Jingcheng Electromechanical, Yizhuang Robot, etc.

A qué apuntanResuelva los problemas comunes clave de los robots inteligentes incorporados, para evitar que la industria robótica nacional repita el proceso de simplemente reinventar la rueda.

El Centro de Innovación ha reunido a un grupo de científicos e ingenieros de primer nivel y también ha tomado la iniciativa en el establecimiento del Comité de Expertos del Centro de Innovación y la Alianza de la Industria de Robots Humanoides de Beijing.

El Comité de Expertos del Centro de Innovación está presidido por Qiao Hong, académico de la Academia de Ciencias de China, y Zhu Songchun, presidente del Instituto General de Investigación, Huang Tiejun, presidente del Instituto de Investigación Zhiyuan, y Wei Ran, ingeniero jefe de la Academia. de Tecnologías de la Información y las Comunicaciones, fungen como subdirectores.

En abril de este año, se inauguró el Centro de InnovaciónPlataforma madre robot universal "Tiangong", una plataforma de código abierto para hardware inteligente incorporado.

La plataforma "Tiangong" puede expandir de manera flexible módulos funcionales como software y hardware, y proporciona una serie de interfaces abiertas. Las instituciones de investigación científica y las empresas relacionadas con robots pueden realizar desarrollo secundario basado en las funciones de software y hardware de la plataforma principal "Tiangong". .

En ese momento, anunciaron que se centrarían en confiar en controladores de modelos grandes para explorar una plataforma universal de inteligencia incorporada. Y ahoraPlataforma madre corporal inteligente incorporada multifuncional "Kaiwu", ha ido surgiendo gradualmente y está siendo objeto de intensa investigación y desarrollo.

La plataforma "Kaiwu" se centra enMarco y modelo grande de inteligencia incorporada, centrándose en los métodos clave de la multimodalidad, la construcción de aplicaciones de simulación inteligentes incorporadas y la construcción de un sistema completo de cadena de herramientas.

Alrededor de "Kaiwu", el equipo se está formandoConjuntos de datos de inteligencia incorporada a gran escala, Se utiliza para respaldar la capacitación y optimización de modelos multimodales de lenguaje visual a gran escala con más de 7 mil millones de parámetros, y para realizar la interacción del robot chino, preguntas y respuestas abiertas, comprensión visual de la escena, operación incorporada y otras capacidades.

El plan es lanzarlo antes de finales de 20252 millones de datos de alta calidad。

Dicho esto, recientemente ha habido muchos avances nuevos en el campo de los robots humanoides.

UBTECH reveló que robots humanoides han estado trabajando en la fábrica de Krypton; la imagen oficial de Tesla muestra que Optimus ha entrado a la fábrica para recoger baterías; la Figura 02, un robot bendecido por OpenAI, ha estado estacionado en BMW para trabajar...

Aunque "Tiangong" no está en el mismo camino que ellos y resuelve principalmente los problemas comunes de la inteligencia encarnada, ... no ha escapado al destino de jugar una mala pasada.

Se entiende que inicialmente se está sometiendo a un entrenamiento de prueba para la recopilación de datos en algunos escenarios, como tareas altamente repetitivas y aburridas de transporte y clasificación de artículos, y realización de inspecciones y búsqueda y rescate en escenas peligrosas como minas y sitios de construcción...

Próximamente se celebrará la Conferencia Mundial de Robots 202421 de agostoEn la inauguración de la Zona de Desarrollo Económico y Tecnológico de Beijing, las familias que esperan con ansias la versión evolucionada de "Tiangong" pueden estar atentos. Escuché que el centro de innovación tendrá un stand maravilloso donde podrán ver la apariencia colectiva de ". Familia de robots Tiangong", y también habrá un subforo ~

Una cosa más

¿Por qué dejar que un robot corra en una cinta? Adivinemos (dux).

Respuesta: Además de los mayores requisitos de equilibrio, la velocidad de la cinta de correr es controlable y se puede probar con mayor precisión y objetividad; el experimento de carrera del robot requiere un espacio relativamente grande, y la cinta de correr ahorra espacio.