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Ne vous contentez pas de regarder la figure 02, les dernières réalisations des robots domestiques sont exposées, montrant leurs muscles !

Juste à Yizhuang, Pékin, il existe un tel « gymnase » de robots humanoïdes.

Le robot ici est le premier à mettre en œuvre un entraînement sur tapis roulant.Peut courir 6 km en une heureLe genre de :

Et ce n'est qu'un échauffement, il faut quand même monter les escaliers après avoir couru :

Lorsque nous sortons, une voie dédiée aux robots a également été aménagée. Ils ne peuvent pas s'arrêter à des températures de 30 degrés Celsius :

De temps en temps, des difficultés surviennent également sur des terrains complexes comme les pelouses et les pentes :

Il s'agit d'un robot humanoïde grandeur nature entièrement électrique qui a été lancé pour la première fois en Chine en avril de cette année.Tiangong,Dépendre deCentre d'innovation des robots intelligents incarnés à PékinR&D.

Lors de sa première sortie, l'objectif principal de Tiangong était la course anthropomorphe. En quelques mois seulement, ses capacités se sont beaucoup améliorées.

En plus de courir sur des tapis roulants et de marcher sur des terrains extérieurs complexes comme indiqué ci-dessus, Tiangong propose désormais égalementBéni avec de grands modèles, peut parler en chinois et en anglais, et peut également suivre les instructions humaines pour saisir des objets.

Récemment, la Conférence mondiale des robots 2024 est sur le point de se tenir. Qubits a appris à l'avance qu'intégrant « plus que » ces capacités, la version évoluée de « Tiangong » sera dévoilée lors de la conférence.

De plus, le moment venu, l'Union Tiangong changera le «gilet», le mettra en main et le modernisera.gros joint。

Concernant les capacités de la version évoluée de Tiangong, nous avons discuté avec son responsable du contrôle de mouvement, Guo Yijie.

42 degrés de liberté sur tout le corps, soutenus par de grands modèles

Une liste des paramètres de la fonction Tiangong mis à niveau est la suivante :

Par rapport au tableau précédent, la hauteur est de 163 cm et le poids est passé de 43 kg à 56 kg.

Les degrés de liberté du corps entier ont été augmentés à 42, par rapport au précédent, le nombre de degrés de liberté d'un seul bras est passé de 3 à 7, et le cou a également augmenté de 3 degrés de liberté.

△Les paramètres fonctionnels du Tiangong de première génération

Tiangong "n'avait pas de mains" auparavant, mais cette fois il les a également installées. Une seule main pèse 600 g, possède 6 degrés de liberté, la précision du capteur tactile est inférieure à 0,3 N et la force de préhension d'un seul doigt est supérieure à 1 kg.

De plus, Tiangong est également équipé deQuatre caméras 3D binoculaires pleine scène à lumière structurée, Capteur de force six dimensions de haute précision, qui peut réaliser une perception environnementale à 360 degrés.

Grâce à la perception de l'environnement, Tiangong peut s'adapter à un terrain complexe, se déplacer dans l'herbe, le sable, les collines, le gravier et faire face à des différences de terrain de 30 cm n'est pas un problème.

La stabilité lors de la course a également été améliorée et la vitesse peut atteindre 6 km/h.

En outre, une autre amélioration majeure du Tiangong est qu'il est équipé de grands modèles et dispose deCapacités d'exploitation multimodales。

Vous pouvez désormais parler et interagir avec des humains, en chinois et en anglais.

Il peut également suivre des instructions humaines pour récupérer des objets :

[La vidéo ne peut malheureusement pas être insérée ici... vous pouvez la vérifier sur le compte officiel de Qubit~]

Et ce ne sont là que quelques-uns d’entre eux. Il y aura d’autres expositions et surprises lors de la World Robot Conference.

Lorsque Tiangong a fait ses débuts, il s'est concentré sur la capacité individuelle de course anthropomorphe. À en juger par la version évolutive actuelle, combinée à l'interaction sensorielle, on peut dire que Tiangong s'est initialement forméintelligence incarnéeformulaire.

L'étude de la prise de décision et de l'exécution des tâches en matière de planification intelligente incarnée est également l'objectif actuel de l'équipe derrière Tiangong.

Construire l’intelligence incarnée

S’appuyant sur l’intelligence incorporée, actuellement en termes de mise en œuvre technique, l’équipe de recherche se concentre sur l’amélioration des performances de Tiangong.capacité de perception visuelle。

Dans le passé, Tiangong marchait dans un état de « vision aveugle », ce qui exigeait que la plante de ses pieds teste le sol. Mais désormais, en se basant sur la perception visuelle, Tiangong peut faire face à de grandes différences de terrain en prévoyant à l'avance et en levant les jambes.

En termes de méthodes spécifiques, l'équipe a développé une méthode d'apprentissage des capacités motrices auto-développées basée sur l'apprentissage par renforcement——Apprentissage prédictif par imitation de renforcement basé sur la mémoire d'état。

Les qubits ont également été introduits auparavant. Cette méthode combine les avantages d'une grande stabilité des méthodes traditionnelles avec les avantages d'une forte généralisation et d'une indépendance par rapport à l'environnement d'apprentissage par renforcement.

Cela résout non seulement le problème de la mauvaise précision de positionnement causée par l'apprentissage par renforcement, mais résout également le problème de la mauvaise adaptabilité aux environnements non structurés dans les méthodes de contrôle prédictif des modèles.

Guo Yijie, responsable de Tiangong Motion Control, a également révélé à Qubit que lors d'une formation précédente, l'équipe avait constaté que certains réseaux pouvaient être facilement perturbés par la dérive des capteurs pendant le fonctionnement réel et présenter parfois des postures instables. C'est pourquoi cette méthode a été proposée.

Après la sortie de la première génération de Tiangong, l'équipe en a ajouté davantage au cours de la formation des mois suivants.mémoire d'état historique, lui permettant d'estimer l'état actuel de l'auto-état et le terrain environnemental, obtenant ainsi de meilleurs effets de généralisation.

Guo Yijie a également déclaré que ce que l'intelligence incarnée doit actuellement résoudre est "Action"Problèmes de planification et d'exécution des missions.

Quel que soit le type ou la complexité des tâches, il peut couvrir la plupart des tâches du travail et de la vie quotidienne de l'homme. Les types de tâches qu’il peut effectuer augmentent et le cerveau peut accomplir des tâches plus complexes et à plus long terme en coopérant avec lui.

Pour réaliser une planification de mission complexe, il a partagé plusieurs itinéraires techniques :

Par exemple, les robots Tesla collectent principalement des données, puis les utilisent pour un apprentissage supervisé afin d'entraîner le robot à fonctionner automatiquement pour une scène relativement unique et fixe. Bien que cette méthode soit plus efficace, sa capacité de généralisation est faible.

Une autre méthode consiste à organiser une formation d'apprentissage par renforcement dans un environnement de simulation, qui repose principalement sur des essais et des erreurs continus et sur l'auto-apprentissage dans un environnement. Le principal problème rencontré avec cette méthode est de savoir comment migrer de l’environnement de simulation vers la scène physique réelle. Du niveau de perception à l'interaction physique spécifique, il existe une grande différence entre la simulation et les scènes réelles.

Une autre méthode consiste à utiliser directement un grand modèle pour générer certains points de tâche, puis à utiliser la planification de mouvement traditionnelle pour effectuer ces tâches.

Le plan de l’équipe R&D de Tiangong est d’intégrer différentes méthodes. La prochaine étape consiste à créer un.Bibliothèque de méta-compétences：

À ce stade, je pense que nous devons élargir la bibliothèque de compétences des robots... y compris ces méthodes, chacune pouvant être utilisée pour résoudre différents scénarios de tâches. Par conséquent, chaque compétence de la bibliothèque de compétences peut être mise en œuvre de différentes manières.

Résoudre le problème « commun » des robots domestiques

Parlons de la société derrière Tiangong. Les Qubits ont également été présentés auparavant.

Centre d'innovation des robots intelligents incarnés à Pékin(ci-après dénommé le Centre d'innovation), anciennement connu sous le nom de Centre d'innovation des robots humanoïdes de Pékin, a été créé en novembre de l'année dernière et a été créé conjointement par Xiaomi Robot, UBTECH, Jingcheng Electromechanical, Yizhuang Robot, etc.

Ce qu’ils visentRésoudre les principaux problèmes courants des robots intelligents incarnés, pour empêcher l’industrie robotique nationale de répéter le processus consistant simplement à réinventer la roue.

Le Centre d'innovation a rassemblé un groupe de scientifiques et d'ingénieurs de haut niveau et a également pris l'initiative de créer le comité d'experts du centre d'innovation et l'Alliance de l'industrie des robots humanoïdes de Pékin.

Le comité d'experts du Centre d'innovation est présidé par Qiao Hong, académicien de l'Académie chinoise des sciences, et Zhu Songchun, président de l'Institut général de recherche, Huang Tiejun, président de l'Institut de recherche Zhiyuan, et Wei Ran, ingénieur en chef de l'Académie. des technologies de l'information et des communications, sont directeurs adjoints.

En avril de cette année, le Centre d'innovation a lancéPlateforme mère robot universelle "Tiangong", une plateforme open source pour le matériel intelligent incorporé.

La plate-forme « Tiangong » peut étendre de manière flexible des modules fonctionnels tels que des logiciels et du matériel, et fournit une série d'interfaces ouvertes. Les instituts de recherche scientifique et les entreprises liées aux robots peuvent mener un développement secondaire basé sur les fonctions logicielles et matérielles de la plate-forme mère « Tiangong ». .

À l’époque, ils avaient annoncé qu’ils s’appuieraient sur de grands pilotes de modèles pour explorer une plateforme universelle d’intelligence incorporée. Et maintenantPlate-forme mère corporelle intelligente incarnée multifonctionnelle "Kaiwu", a progressivement fait surface et fait l'objet d'une recherche et d'un développement intensifs.

La plateforme « Kaiwu » se concentre surGrand modèle et cadre d'intelligence incorporée, en se concentrant sur les méthodes clés de la multimodalité, la construction d'applications de simulation intelligentes incorporées et la construction d'un système complet de chaîne d'outils.

Autour de "Kaiwu", l'équipe se construitEnsembles de données d'intelligence incorporée à grande échelle, utilisé pour prendre en charge la formation et l'optimisation d'un modèle multimodal de langage visuel à grande échelle avec plus de 7 milliards de paramètres, et réaliser l'interaction robot chinoise, les questions et réponses ouvertes, la compréhension visuelle de la scène, le fonctionnement incarné et d'autres capacités.

Le plan est de le sortir avant la fin de 20252 millions de données de haute qualité。

Cela dit, de nombreux nouveaux développements ont eu lieu récemment dans le domaine des robots humanoïdes.

UBTECH a révélé que des robots humanoïdes travaillaient dans l'usine de Krypton ; la photo officielle de Tesla montre qu'Optimus est entré dans l'usine pour récupérer des batteries. La figure 02, un robot béni par OpenAI, était stationné chez BMW pour travailler...

Bien que "Tiangong" ne soit pas sur la même voie qu'eux, et résolve principalement les problèmes courants de l'intelligence incarnée, il... n'a pas échappé au sort de jouer des tours.

Il est entendu qu'il suit initialement une formation d'essai pour la collecte de données dans certains scénarios, tels que des tâches très répétitives et ennuyeuses de transport et de tri d'articles, et la conduite d'inspections et de recherches et de sauvetage dans des scènes dangereuses telles que les mines et les chantiers de construction...

La Conférence mondiale sur les robots 2024 aura lieu prochainement21 aoûtLors de l'ouverture de la zone de développement économique et technologique de Pékin, les familles qui attendent avec impatience la version évoluée de « Tiangong » peuvent rester à l'écoute. J'ai entendu dire que le centre d'innovation aura un magnifique stand où vous pourrez voir l'apparition collective du « . Famille de robots Tiangong", et il y aura aussi Un sous-forum~

Encore une chose

Pourquoi laisser un robot courir sur un tapis roulant ? Essayons de deviner (doge).

Réponse : En plus des exigences plus élevées en matière d'équilibre, la vitesse du tapis roulant est contrôlable et peut être testée avec plus de précision et d'objectivité ; l'expérience de course du robot nécessite un espace relativement grand et le tapis roulant économise de l'espace.