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어려운 점은 머스크가 기계가 아닌 사람을 만들고 싶어한다는 것입니다.

글丨he qianming li zinan
편집자丨he qianming huang junjie

"내가 내일 외계인에게 납치되더라도 테슬라가 자율주행 문제를 해결할 것이다. 그런데 테슬라가 옵티머스를 어떻게 이길 수 있을지 모르겠다"고 머스크는 올해 4월 재무보고회에서 500을 받아야 한다고 말했다. 연봉이 1억 달러인 이유 중 하나.

tesla 팀과 접촉해 온 한 사람은 머스크가 이 말을 하기 직전에 휴머노이드 로봇 팀에 올해 안에 로봇이 생산 라인에 가서 일부 작업을 완료할 수 있도록 의미 있는 돌파구를 마련해 줄 것을 요청했다고 말했습니다. 달성되지 않으면 추가 해고가 실시될 것이며 "팀은 점점 더 큰 압박을 받게 될 것입니다."

우리는 수백 대의 optimus 휴머노이드 로봇이 생산되었지만 아직 생산 라인에 투입될 준비가 되지 않았으며 데이터를 수집하고 다양한 디자인을 테스트하는 데만 사용할 수 있다는 것을 알게 되었습니다.

2021년 추진될 이 휴머노이드 로봇 프로젝트는 테슬라의 다른 제품 개발 논리와 정반대다. 자동차 제조에 있어서 테슬라는 수익성이 높은 전기 스포츠카인 로드스터(roadster)로 시작하여 점차 생산 효율성을 향상시켜 저렴한 모델 3(model 3)를 만들었습니다. 자율 주행도 낮은 수준에서 높은 수준으로 올라가면서 판매도 향상됩니다.

휴머노이드 로봇의 경우 머스크는 한 단계에서 올바른 작업을 수행하기를 원하며 대량 생산은 궁극적인 형태여야 합니다. 비용은 미화 20,000달러 미만으로 낮아야 합니다. 이는 미국 생산직 근로자의 연간 소득보다 낮습니다. 하지만 일부 근로자의 일자리를 대체할 만큼 똑똑합니다.

지난 3년 동안 머스크는 자율주행과 로보택시 못지않게 공개적으로 옵티머스에 대해 이야기해왔습니다. 그는 이를 tesla의 가치 평가를 뒷받침할 수 있는 희망으로 여깁니다. , 생산성이 크게 향상되고 경제 성장에 한계가 없을 것입니다.”

중국 주식 시장은 여러 차례에 걸쳐 tesla의 로봇 공급망 개념에 대해 추측해 왔지만 머스크의 거창한 이야기는 tesla의 주가를 높이는 데 큰 도움이 되지 않았습니다. 2022년 최고치를 기록한 이후테슬라시장 가치는 거의 40% 하락했다.

tesla 로봇팀이 직면한 과제는 기본적으로 한 단계로 인간처럼 행동하는 로봇을 만드는 것이 불가능하다는 것입니다. 현재 그들은 나사 조임과 같은 특정 작업 시나리오와 특히 휴머노이드 로봇이 먼저 역할을 수행할 수 있도록 훈련 모델을 목표로 할 수 있는 일부 엔지니어링 절충안만 채택할 수 있습니다. 머스크가 타협 결과를 받아들일지는 아직 불분명하다.

가장 큰 어려움: 인간형 기계 장치가 아닌 인간을 만드는 것

머스크 바이오그래피(musk biography)에 따르면 머스크는 2021년 초 테슬라 임원회의에서 보스턴 다이나믹스(boston dynamics) 휴머노이드 로봇 아틀라스(atlas)의 영상을 틀었다. 사진 속 휴머노이드 로봇은 인간처럼 어려운 동작을 유연하게 수행할 수 있다. "인간형 로봇은 당신이 원하든 원하지 않든 여기에 있습니다. 우리는 게임에 참여해야 합니다"라고 그는 참석한 임원들에게 말했습니다.

그의 목표는 분명하다. 보스턴 다이나믹스나 다른 회사에서 만든 네발 달린 기계 장치가 아니라 인간과 동일한 체형을 가진 휴머노이드 로봇이어야 한다는 것이다. 더욱이 로봇은 보스턴 다이나믹스나 전통적인 로봇팔 회사처럼 엔지니어가 작업 지시를 미리 입력하는 것이 아니라 인간처럼 시각적 관찰을 통해 학습하고 손으로 작업을 완료하는 방법을 배워야 합니다.

보스턴 다이나믹스는 2020년 말 아틀라스 로봇 영상을 공개할 예정이다. 출처: 보스턴 다이내믹스.

이전 로봇은 특수한 시나리오를 위해 설계되었기 때문에 다양성이 부족하고 생산 능력이 제한되었습니다. 국제로봇연맹(international federation of robotics)의 데이터에 따르면 2023년 전 세계 산업용 로봇 판매량은 롤렉스 시계 생산량의 약 절반인 59만대에 불과할 것으로 예상된다. 이들 59만 유닛은 여전히 ​​서로 공통적이지 않은 최소 수십 개의 특수 형태로 존재하며 대부분은 규모 효과가 전혀 없이 연간 수백 유닛을 생산한다.

지금 모든 휴머노이드 로봇 회사가 말하고 있는 tesla 로봇 이야기는 우리의 작업 공간과 도구가 사람을 위해 설계되었다는 것입니다. 휴머노이드 로봇이 실현된다면 별도의 맞춤 개발 없이도 일련의 하드웨어만으로 다양한 작업을 완료할 수 있고, 동일한 모델의 대량생산도 가능해질 것이다. 머스크는 휴머노이드 로봇 프로젝트에 대해 이야기할 때 종종 규모에 대해 이야기하며 수백만, 수천만, 심지어 수십억 개의 유닛을 생산하기를 원합니다.

차이점은 휴머노이드 제작을 고집하는 휴머노이드 로봇 회사는 일반적으로 다양한 클램프를 사용하여 인간의 손을 교체하거나 바퀴를 교체하여 다리를 교체하는 타협 경로를 선택한다는 것입니다. 그런 다음 휴머노이드 단계를 반복합니다. 단계적으로.

하지만 머스크는 타협하지 않았습니다. 주간 휴머노이드 로봇 토론회에서 그는 로봇 팔에 다양한 도구를 설치해 다양한 작업을 수행하는 등 인간과 같지 않은 수많은 디자인 제안을 거부했다.

tesla 엔지니어들도 로봇의 새끼손가락이 쓸모없다고 느꼈지만, 새끼손가락을 제거하는 것은 "너무 무섭고" 너무 비인간적이기 때문에 새끼손가락의 길이를 늘려 더 많은 역할을 할 수 있도록 하는 것이 대안이었습니다. 머스크는 또한 로봇의 손가락이 여성의 손가락처럼 가늘어지도록 매우 구체적으로 요청했습니다. 그는 로봇의 키를 미국 성인 남성의 평균 키보다 약간 짧은 5피트 8인치(거의 1.73미터)로 설정했습니다. 그는 로봇이 중성적인 엘프처럼 보이도록 요청했습니다. 너한테 상처 주려고."

테슬라 팀과 접촉해 온 한 투자자는 머스크가 인간 형태를 고집하는 것은 자동차 제조 노동자를 제한하는 마지막 고리를 대체하기 위한 것이라고 말했다. 당시 테슬라는 지난해 50만대를 팔며 생산 지옥에서 완전히 탈출했고, 계속해서 주가가 오르면서 머스크는 세계 최고 부자로 등극했다. 그러나 캘리포니아에 있는 tesla의 자동차 공장은 주당 8,550대의 차량을 생산하여 생산 능력 한계에 도달했습니다. tesla는 작업자의 효율성이 한계에 도달했다는 것을 깨달았습니다. 더 빨리 가고 싶다면 사람보다 더 강한 도구만 만들면 됩니다.

자동차 제조는 가장 자동화된 산업 생산 공정 중 하나입니다. 1960년대 탄생한 로봇팔은 자동차 공장에서 부품을 운반하고 용접하는 데 처음으로 사용됐다. 테슬라의 자동차 공장에서는 최종 조립 공정에만 많은 인원이 참여해야 한다. 그들은 다리를 이용해 작업대 내 좁은 범위 내에서 이동하거나, 손으로 부품을 조립하거나, 전기 드릴을 사용해 나사를 조인다. 그들을 대체하는 가장 근본적인 방법은 비슷한 사람을 만드는 것이다.

로봇이 기계 학습을 통해 작업 방법을 '이해'하고, 인간처럼 걷고, 손을 들어 테슬라 자동차 공장에서 작업을 완료할 수 있다면 다른 작업에도 활용되어 규모 효과를 발휘해야 합니다. 이는 자연스러운 논리적 추론이지만, 그 안에 있는 모든 전제는 어렵습니다. 3년이 지난 지금 tesla 팀은 구현을 위한 명확한 경로조차 갖고 있지 않습니다.

퍼지 탐색: 기계 부품으로 인간을 시뮬레이션하는 방법

tesla 이전에는 전 세계 과학자들이 기능성 휴머노이드 로봇을 만들기 위해 거의 50년 동안 연구를 진행해 왔습니다. 그들이 직면한 작업은 처음부터 끝까지 이해하기 쉽습니다. 그들은 금속, 플라스틱, 실리콘 및 기타 재료를 사용하여 인간의 뼈와 살을 시뮬레이션하고 인간처럼 생각하고 움직일 수 있는 기계를 만듭니다.

업계에서 가장 유명한 휴머노이드 로봇은 보스턴 다이나믹스(boston dynamics)가 제작한 아틀라스(atlas)로 백플립, 고르지 못한 잔디 위를 빠르게 달리고 실내에서 유연하게 춤을 출 수 있다. 그러나 보스턴 다이내믹스는 인간의 가장 독특한 두 기관인 손과 뇌의 제조를 처음부터 포기했습니다. 아틀라스는 어려운 동작도 해낼 수 있지만, 팔 끝은 도라에몽처럼 둥근 여드름 모양으로 되어 있다.

tesla가 휴머노이드 로봇을 개발했을 때 그가 가장 먼저 만든 것은 인간의 손이었습니다. 인간의 손은 27 자유도, 유연한 움직임, 매우 민감한 촉각 신경 및 강력한 힘 제어 능력을 갖추고 있습니다.

초기 계획에서 tesla는 로봇 손에 6개의 구동 모터를 설치하여 optimus가 대부분의 물체를 잡을 수 있도록 했지만 유연성과는 거리가 멀었습니다. 다섯 손가락 중 엄지손가락에만 안쪽으로 구부리고 좌우로 휘두르는 모터가 2개 장착됐다. 나머지 네 손가락에는 굽힘과 휘두르기를 제어할 수 있는 모터가 하나만 장착됐다. 손에 있는 각 액추에이터에는 모터에 연결된 금속 와이어가 있습니다. 모터가 금속 와이어를 접었다 놓으면 그에 따라 손가락이 구부러지고 늘어납니다.

현재 2세대 옵티머스의 손 자유도는 11도에 불과하다. 머스크는 올해 5월 옵티머스가 올해 손 자유도를 22로 높여 인간의 손에 더 가깝게 만들 것이라고 주장한 바 있다. tesla는 이제 차세대 로봇에 대한 계획을 가지고 있습니다.

그러나 인간의 손은 살과 피로 이루어져 있으며, 로봇 손처럼 다른 부분이 용접되거나 리벳으로 고정되어 있지 않습니다. 인간의 손이 움직일 때 손목은 앞쪽의 손바닥과 충돌하지 않으며 인간의 손 내부에서는 힘이 손실되지 않습니다. 그러나 로봇 손에서는 이러한 문제가 발생할 수 있습니다. 로봇 손의 구조적 무결성은 손 움직임의 안정성 및 일관성과 관련이 있습니다. tesla는 로봇 손이 움직일 때 전력 손실과 지연을 최소화하기를 희망하면서 optimus 손에서 많은 연결 장치를 제거하고 케이블로 만든 로프 드라이브를 사용하여 인간 손 근육 조직을 모방했습니다.

사람은 팔다리의 변형과 신경 말단의 압박을 통해 압력을 감지합니다. optimus는 액추에이터의 전류를 통해 압력을 측정합니다. 액추에이터는 optimus에게 물체를 고정할 수 있는 힘을 제공하며 전류는 힘 출력에 해당합니다. 인간의 손에는 수만 개의 촉각 센서가 있지만 옵티머스의 손에는 압력 센서가 6개만 있어 온도를 감지할 수 없습니다.

다리 관절의 경우 tesla는 일부 선형 액추에이터를 사용합니다. 전통적인 회전식 액추에이터와 비교하여 선형 액추에이터는 다리의 내부 공간 활용을 극대화하고 더 크고 긴 모터를 배열하며 더 큰 추진력을 제공할 수 있습니다. -세대 optimus의 다리 액추에이터는 0.5톤짜리 피아노를 들어올릴 만큼 강력합니다. 하지만 이것의 단점은 로봇 다리의 균형을 제어하기가 더욱 어렵고, 제어 알고리즘의 개발도 더욱 어려워진다는 점이다.

테슬라는 옵티머스가 걷게 하기 전, 걷는 동안 인간 다리의 각 관절의 전달 메커니즘과 각 관절의 토크를 측정해 옵티머스의 움직임을 최대한 인간과 비슷하게 만들었습니다. 구조적인 관점에서 볼 때, 인간의 무릎은 4개의 뼈와 뼈의 무릎 관절이 결합되어 걷기, 뛰기, 쪼그리고 앉기 등의 동작이 가능하고 무게 중심을 정확하게 제어할 수 있는 효율적인 4절 연결 장치입니다. 균형을 유지하고 넘어지지 않도록 하세요. 옵티머스는 현재 천천히 걷기만 할 수 있으며, 여전히 쪼그리고 앉는 등의 동작을 성공적으로 완료할 수 없습니다.

수백 개의 뼈와 수십 개의 관절이 인체를 200도 이상의 자유도로 연결하는데, 테슬라는 이를 옵티머스의 28자유도로 단순화합니다. 이러한 자유도는 세 가지 크기의 회전식 액추에이터와 세 가지 선형 액추에이터를 통해 달성됩니다. 로터리 액츄에이터는 큰 각도 회전이 필요한 어깨와 엉덩이에 분산되어 있고, 리니어 액츄에이터는 무릎, 팔꿈치 등 스윙 각도가 작은 부위에 분산되어 있습니다.

각 액추에이터에는 리드 스크류, 감속기, 모터, 센서 및 엔코더와 같은 구성 요소가 장착되어 있습니다. 모터는 액츄에이터에 동력을 제공하고, 스크류는 부품의 회전력을 인장력으로 변환하여 관절의 수축과 확장을 제어하며, 감속기는 사람의 뼈와 관절을 연결하는 역할을 하며 지렛대를 통해 힘을 증폭시킬 수 있습니다.

신체 자유도를 높이는 것은 optimus를 사용하는 사람들을 시뮬레이션하는 첫 번째 단계일 뿐입니다. tesla는 또한 optimus의 무게를 지속적으로 줄여 동일한 전력으로 더 많은 작업을 완료할 수 있게 되었습니다. 2세대 옵티머스의 무게는 56.6kg으로 성인보다 가볍다.

좋은 휴머노이드 로봇을 만들기 위해서는 유연하고 내구성이 뛰어나며 안정적이고 비용 제어가 가능한 하드웨어 구성 요소와 재료가 기초일 뿐입니다. 예를 들어, 인간의 뇌는 중력, 가속도 등의 물리적 법칙을 인지하여 궤도를 예측할 수 있고, 신체는 이렇게 단순해 보이는 동작을 완료하기 위해 움직일 수 있는 능력을 갖고 있기 때문에 움직이는 물체를 잡을 수 있습니다.

테슬라는 2022년 자동차 fsd(완전자율주행)에 탑재된 머신비전 신경망을 옵티머스에 이식할 예정이다. 자동차에게 운전을 가르치는 것처럼 optimus가 현실 세계를 이해하고 적절하게 반응하도록 하여 인간의 행동과 진행 과정을 통해 학습하게 하세요.

“자율주행을 하려면 자동차가 2d 세계의 어떤 물체와도 충돌을 피해야 하지만, 로봇의 임무는 3d 세계의 무한한 사물과 적극적으로 충돌하고 접촉하는 것입니다.”라고 tesla 팀에 연락한 한 투자자는 말했습니다. 운전에 필요한 기술적 복잡성은 로봇 손에 비해 훨씬 적습니다.

"더 큰 문제는 로봇 분야에 스케일링 법칙이 없다는 점입니다." 로봇 분야의 한 투자자는 이것이 지능형 로봇 산업 전체가 직면한 문제인 한편으로는 충분한 데이터를 찾을 수 없다고 말했습니다. 반면, 로봇 모델을 훈련하는 데는 엄청난 양의 데이터를 소화할 수 있는 적합한 모델 아키텍처가 없습니다.

테슬라는 지난해 옵티머스 교사로 인간을 모집하기 시작했으며, 키는 로봇과 비슷한 170cm에서 175cm 사이여야 한다는 명확한 요구 사항을 제시했습니다. 이 사람들은 사람들이 관절을 사용하여 움직이는 방법을 로봇에게 보여주기 위해 몸 전체에 센서가 있는 모션 캡처 장치를 착용해야 합니다. 일부 분석가들은 테슬라가 향후 대규모 영상에서 인간의 움직임에 대한 핵심 데이터를 추출해 옵티머스에 학습용으로 제공해 학습 속도를 높일 수도 있을 것으로 추측하고 있다.

현재 진행 상황에 따르면 휴머노이드 로봇은 머스크의 최소 요구 사항을 충족하고 tesla 자동차 공장의 일부 근로자를 대체하기 위해 장기간의 학습과 훈련이 필요합니다. 테슬라의 한 애널리스트는 올해 중반까지 옵티머스가 500m 이상 보행 테스트에서 60% 미만을 통과했다고 전했다.

그 상대는 시간당 22달러를 받는 텍사스의 시간제 근로자들이다. 이 근로자들은 기본적으로 부품 픽업, 조립 완료를 위한 올바른 위치 찾기, 품질 확인 등 일련의 복잡한 작업을 50초 이내에 완료할 수 있다. 이 사람들은 500m도 걷지 못하고 넘어져 누군가의 도움을 기다리게 됩니다. 그들은 다른 사람들과의 복잡한 의사소통과 협력을 완성할 수 있습니다. 그러나 그들은 세계에서 가장 효율적이고 최저 임금을 받는 노동자들과는 거리가 멀습니다.

머스크는 옵티머스가 인간보다 나은 점을 딱 두 가지만 꼽을 수 있다. 인간보다 더 심각하고 완충 시 16시간 동안 계속 작동할 수 있다.

사전준비 : 컨셉단계부터 양산을 ​​고려

"(휴머노이드 로봇) 양산이 극도로 어렵고 과소평가되고 있다." 2021년 8월 ai 데이가 열렸을 때 테슬라의 휴머노이드 로봇 프로젝트는 여전히 컨셉이었고, 머스크는 앞으로 직면할 어려움을 예고했다.

tesla 팀은 휴머노이드 로봇을 설계할 때 대량 생산의 어려움과 비용을 줄일 수 있는 방법을 찾고 있었습니다. 머스크 바이오그래피(musk biography)에 따르면 로봇 손이 가해지는 압력을 제어하고 압력을 느끼게 하는 방법이 대표적인 예다.

엔지니어들은 손가락 관절의 액추에이터 전류를 사용하여 압력을 측정하거나, 휴대폰 터치 스크린에 사용되는 것과 유사한 손가락 끝에 커패시터를 배치하거나, ​​기압 센서 또는 칩을 내장하고 작은 카메라를 배치하는 등 다양한 솔루션을 제안했습니다.

로봇 산업의 일반적인 관행은 인간 손의 관절에 압력 센서를 설치하는 것인데, 이는 더 비싸고 제조가 어렵습니다.

이러한 계획을 보고 tesla 수석 디자이너 von holzhausen은 단 한 가지 질문만 했습니다. 비용의 차이는 무엇입니까? 최종 해결책은 부품을 추가하지 않고 접합부에 전류를 사용하는 것이었습니다. 비용을 제어할 수 있고 생산도 쉽습니다.

테슬라가 자동차를 만들면서 축적한 경험과 자원도 휴머노이드 로봇 프로젝트에 옮겨졌다. 휴머노이드 로봇의 모터, 배터리, 소프트웨어 시스템 등의 초기 버전은 모두 전기 자동차의 유사한 구성 요소에서 수정되었으며 나중에는 tesla가 수년 동안 구축한 소프트웨어 인프라를 사용하여 이를 최적화할 것입니다.

도시에서 모터가 전기 자동차를 구동하는 방식을 분석하는 것처럼 시뮬레이션 시스템을 사용하여 휴머노이드 로봇의 28개 관절 각각이 다양한 동작을 수행하는 성능을 시뮬레이션하고, 이들 간의 공통점을 찾아 낮은 수준의 6가지 유형으로 단순화했습니다. 단위 비용과 무게가 저렴합니다.

이 단계에서 optimus에는 명백한 문제가 많이 있습니다. tesla와 가까운 사람들은 소프트웨어 팀이 optimus의 발목에 있는 2개의 6차원 힘 센서에 대한 코드 교체 방법도 연구하고 있다고 말합니다. 이 센서는 부피가 크고 비용이 많이 들고 로봇의 안정성에 부분적인 중복만 제공합니다.

tesla의 경우 휴머노이드 로봇을 대량 생산하는 데 있어 가장 큰 과제는 로봇을 유용하고 사용하기 좋게 만드는 것입니다. tesla는 아직 로봇 조립 라인을 구축하지 않았으며 수동으로만 조립할 수 있습니다. 로봇 한 대의 비용은 약 10만 달러이지만 현재 창출할 수 있는 가치는 미미합니다.

유용한 로봇을 충분히 개발한 후 tesla는 처음부터 저비용 공급망을 구축해야 합니다.

업계 전체가 휴머노이드 로봇에 사용되는 다양한 부품에 대한 생산 경험을 갖고 있지만 일반적으로 고급 제조 시나리오에 사용되며 가격은 여전히 ​​높습니다. 예를 들어, 볼스크류는 일반적으로 고가의 중장비나 항공우주 장비에 사용됩니다. tesla는 로봇 설계가 확정되기 전에 사전 준비를 하고 저비용 공급망 구축에 착수했습니다.

tesla는 2022년 중반부터 중국 부품 공급업체에 테스트용 부품 보내달라고 요청하기 시작했습니다. 대표적인 기업으로는 액츄에이터를 조립하는 테슬라 전기차 공급업체 투오푸(tuopu)와 싼화 인텔리전트 컨트롤(sanhua intelligent control)이 있다. 그들은 tesla의 장기 공급업체로서 자동차에 주조 알루미늄 구조 부품을 공급하고 있습니다. 구성 요소 수준에 따라 motors electronics가 tesla의 로봇 손에 사용하는 코어리스 모터와 greenland harmonics의 조인트 액추에이터에 사용되는 고조파 감속기도 있습니다.

이러한 부품 공급업체가 결국 tesla 로봇 산업 체인에 진입할 수 있을지 여부에 대해서는 여전히 많은 불확실성이 있습니다. 비용은 중국 공급 업체의 장점입니다. 로봇 분야의 한 분석가는 동일한 부품에 대해 중국 기업이 해외 유명 기업보다 최소 30% 저렴하고 일부는 심지어 80% 저렴하다고 말했다. 하지만 여전히 두 정당의 성과 격차는 크다. 우리는 올해 중반부터 시작되는 c 라운드에서 보낸 첫 번째 샘플 배치 중 기본적으로 tesla의 요구 사항을 통과한 중국 부품 공급업체가 없다는 것을 알게 되었습니다.

테슬라 팀과 접촉한 한 투자자는 테슬라의 내부 목표는 중국 이외의 지역에 휴머노이드 로봇 공급망을 구축하는 것이라고 말했다. 중국 기업이 테슬라 로봇을 공급하려면 먼저 해외에 투자해 공장을 세워야 한다는 뜻이다.

tesla는 미국 오스틴 공장에서 테스트를 위해 일련의 휴머노이드 로봇을 조립했습니다. 올해 6월 기준으로 공장에는 배터리를 운반하는 로봇이 두 대뿐이었습니다. 리튬 배터리를 운반하는 데 10만 달러가 넘는 비용이 드는 휴머노이드 로봇을 사용하는 것은 가치가 없습니다. 배터리 공장에서는 일반적으로 배터리 적재 비용이 10,000달러 미만이며 한 번에 수천 개를 이동할 수 있는 팔레트를 갖춘 무인 이동 차량을 사용합니다.

머스크는 다시 한번 자신에게 익숙했던 사이클을 시작했습니다. 비현실적인 시간표를 사용하고, 팀원들이 한계를 초과하도록 강요하고, 지체하고 지체하며 목표에 접근했습니다. 그러나 때로는 100년 전 에디슨이 내놓은 전기차처럼 기대와 현실의 격차가 너무 커서 한두 세대도 채울 수 없을 때가 있다.

타이틀 사진 : 비주얼 차이나