nuntium

한어Русский языкEnglishFrançaisIndonesianSanskrit日本語DeutschPortuguêsΕλληνικάespañolItalianoSuomalainenLatina

Apparatus Cordis Report

Machina Cordis Editorial Department

Robot qui operationes chirurgicas exercere potest cum stilo operari potest.

Elevata est chirurgica robot hucusque? Spectat peritissima et exquisita, eiusque "manus" valde stabilis est.

Vidi duas "manus" robotas in porco ad sendum et ligandum nodos molliter inclusas;

Virtus iusta recta est, ac "vulnus" autem perfecte consüitur;

Robot etiam accurate colligere potest suturas acus in variis objectis positas, sine agendo alia;

TEXTUS accurate tolle pro observatione et manipulatione subsequenti.

Investigatio supradicta est ex robot Vinci ab Universitate Hopkins et Stanford University coniunctim evoluta.

Inscriptio charta: https://surgical-robot-transformer.github.io/resources/surgical_robot_transformer.pdf

Project homepage: https://surgical-robot-transformer.github.io/

Societates sodalium Ji Woong (Brian) Kim, postdocum in Universitate Johns Hopkins qui studuit sub Axel Krieger et Chelsea Finni, qui etiam inquisitioni interfuit; ALOHA 2 investigatio in robots domesticorum, praefecti eius est Chelsea Finn; Hopkins University.

Diu, investigationes de robotis maxime in actionibus domesticis cottidianis perficiendis intentus est, nec plene exploratum est in chirurgia, praesertim da Vinci robot a comitatu robot chirurgico intuitivo chirurgico. Iam circa mundum explicaverunt, hae robotae ingentes potentiae ad dilatationem habent: sicut 2021, plus quam 10 miliones chirurgiae adhibitae systemata Vinci in 67 terris facta sunt, et 55,000 chirurgi in systematibus exercitati sunt.

Hoc studium explorat an opera operativa chirurgica disci possit in da Vinci robot per doctrinam imitationem. Ad hunc finem assequendum, relativam formulam actionis inducunt quae dat bene instituendo et instruendo utendo notitia kinematica approximata. Accessus hic permittit magnas copiae notitiarum clinicarum directe adhibitarum ad discendum robot non ultra modificationem. Robot consequens praecellit in tribus muneribus chirurgicis fundamentalibus incluso manipulatione textili, acum pertractatione et nodum ligante.

Hoc robot chirurgicum multis reticulis favebat, qui illud "incredibile" appellaverunt.

Methodus overview

Figura 3 infra systema dVRK ostendit, incluso robot et remoto consolatorio pro commercio medico. DVRK cameram endoscopicam tractatorem (ECM) et duos laterales patientis manipulatores (PSM1, PSM2) habet, qui basim roboticam participant. Unumquodque brachium roboticum congregatur in serie articulorum passivorum constitutorum (SUJs), deinde articulatio motorisedorum activorum.

Articuli passivi tantum potentiometris ad mensuras iuncturas utuntur et ideo valde inaccurate sunt. Articulatio activa utitur potentiometro et motore encoder ad accurationem emendandam. Attamen generaliter loquendo, usus potentiometri in omnibus articulis motum anteriorem brachii robotici inaccuratum faciet, et error etiam 5 cm attingere potest.

Propositum Investigatores est opera chirurgica discere per doctrinam imitationem. Considerans inaccuratum antrorsum motum roboti, cruciale est eligere congruum motum repraesentationis.Et ideo tres repraesentationes studuerunt, scilicetCamera-sitas, instrumentum-sitas, et Hybrid Relativumut infra in fig.

Inter eas aditus camerae-centricae sunt ut scamna, quatenus limites actionum exemplarium tamquam absolutarum effectorum finium habentium. Instrumentum-centricum augetur et augetur successus rates, actiones conformando motuum relativis. Methodus relativa hybrida adhuc melius comparatur cum methodo instrumenti centricae formando motum translationis certae formae referentiae et subtiliter motus translationis melioris.

Primum inspicere actiones camera-sitas. Formamus camera-sitas motum ut absolutum positionem finis effectoris relativi ad endoscopum summum corpus. Haec visio similis est quomodo applicationes positio-substructio visualium servoing (PBVS) perficiantur, eamque naturalem electionem pro dVRK facit.

Speciatim, dato valore observationis o_t in tempore t, finis est discendi consilium π et actionis seriem praedicere A_t, C = (a_t, ..., a_t+C), ubi C significat actionem praenuntiationis range.Consilium sic definitur

Proxima actio instrumenti feruntur. Formamus actiones instrumentorum-sitas relativi motus respectu corporis finis effectoris hodierni (i.e., corporis corporis mobilis). Ergo actiones instrumentorum centrici definiuntur sic:

Est denique commixtio actuum relativi. Similis motui instrumento-meditato, investigatores motum relativum hybridum effingunt tamquam motum relativum relativum ad duas diversas tabulas referentias. Interpretatio incrementalis definitur relativa ad endoscopum tabulae summae, et rotatio incrementalis respectu corporis finis effectoris hodierni definitur.Mixta relativa actus sic definiuntur

Eventus experimentalis

Durante notitia collectionis, robot erectum est ut in Figura 5 infra ostendetur. In hac configuratione, inquisitores collegerunt 224 texti levandi probationes, 250 acus legendi et oriatores tentationum, et 500 nodum tentationum ligantes. Omnia experimenta per plures dies uno usuario collecta sunt.

Aestima motum relativum ad constantiam cum motu absoluto antrorsum. Inquisitores intellegere quaesiverunt utrum motus relativus dVRK maiorem constantiam quam absolutam deinceps motum ostenderit. Ad hanc hypothesim probandam, referentias trajectorias remote tractaverunt, ut infinitum symbolum in Figura 5 ostensum sit.

Finis effectoris deinde in eodem posito initiali collocatur et trajectoria variata repraesentationum motus sub diversis conformationibus robotis exprimuntur. Hae variae figurae involvunt ad movere spatium roboti ad dextram et ad sinistram. Utique, motus horum workspacerum movebit compagum occasus roboti, et cum solum potentiometri ad mensuras iuncturas adhibentur, hae articuli ad magnas mensuras errores facile perducere possunt.

Tabula 1 infra ostendit proventus numerales pro errore radicis medii quadrati (RMSE). In relatio configurationis, quia compages non movent, omnes repraesentationes motus referentiae trajectorias accurate instaurant.

Praeterea, secundum relationem actionis repraesentationis, relatio trajectoria instrumentorum mediorum et rationum relativarum hybridarum magis convenit cum iteratis, et errores numerales significanter non mutant. Demum, coram errores mensurae iuncturae inconstans, relativus motus dVRK constantius agit quam absolutus eius motus deinceps.

Deinde investigatores perpensi militaris effectus utentes varias actiones repraesentationum ut tela tollentes, acus mittentes, et nodos ligantes. Proventus in Tabula 2 infra monstrantur. Actio Camera-sitas repraesentatio male in tribus operibus exercet.

Instrumentum-centrica actio repraesentationis melius in omnibus tribus operibus effectum ostendit. Sed in processu legendi acus transferendi, translatio saepe deficit cum magnae gyrationis operationes peraguntur. Praesertim postquam acus arrepto, possessor sinister circiter 90 gradus gyrari debet ut acum in alterum brachium roboticum transferat, ut infra in Figura 6 patet. In hoc periodo motus, intentio gripper recta videtur esse, sed motus translationalis non recte videtur, quae causa defectionis esse potest.